Bien que les historiens grecs n’aient pas écrit sérieusement sur Rome avant la guerre pyrrhique, ils étaient conscients de l’existence de Rome bien avant. Conformément à leur coutume d’expliquer l’origine des peuples étrangers qu’ils ont rencontrés en les reliant aux errances de l’un de leurs propres héros mythiques, tels que Jason et les Argonautes, Héraclès ou Ulysse, les écrivains grecs du Ve siècle avant JC ont inventé au moins 25 mythes différents pour expliquer la fondation de Rome. Dans l’un des premiers récits (Hellanicus de Lesbos), qui a été accepté, le héros troyen Énée et certains disciples ont échappé à la destruction grecque de Troie et, après avoir erré sur la Méditerranée pendant quelques années, ils se sont installés dans le centre de l’Italie, où ils se sont mariés avec la population indigène et sont devenus les Latins.
Bien que la connexion entre Rome et Troie ne soit pas historique, les Romains des temps ultérieurs ont été tellement flattés par cet illustre pedigree mythique qu’ils l’ont facilement accepté et incorporé dans leur propre folklore sur le début de leur ville. Les historiens romains savaient que la république avait commencé vers 500 avant JC, car leur liste annuelle de magistrats remontait aussi loin. Avant cette époque, pensaient-ils, Rome avait été dirigée successivement par sept rois. En utilisant des méthodes grecques de calcul généalogique, ils ont estimé que sept rois auraient régné environ 250 ans, faisant ainsi commencer la période royale de Rome au milieu du 8ème siècle avant JC. Les historiens antiques divergeaient initialement sur la date précise de la fondation de Rome, allant de 814 avant JC (Timée) à 728 avant JC (Cincius Alimentus). À la fin de la république, il était généralement admis que Rome avait été fondée en 753 avant JC et que la république avait commencé en 509 avant JC.
Depuis la date généralement acceptée de la destruction de Troie était 1184 BC, les historiens romains ont maintenu la connexion non historique de Troie avec Rome en inventant une série de rois fictifs qui étaient censés être descendus du cheval de Troie Énée et gouverné la ville latine d’Alba Longa pour les 431 années intermédiaires (1184–753 avant JC) jusqu’à la dernière de la lignée royale, les frères jumeaux Romulus et Remus, fondèrent leur propre ville, Rome, sur le mont Palatin. Selon la tradition, les jumeaux, soupçonnés d’avoir été les enfants du dieu Mars, ont été mis à la dérive dans un panier sur le Tibre par le roi d’Alba; ils ont survécu, cependant, nourris par une louve, et ont vécu pour renverser le roi méchant. Au cours de la fondation de Rome, les frères se sont disputés et Romulus a tué Remus. Cette histoire était une adaptation romaine d’un conte populaire méditerranéen ancien raconté à de nombreux dirigeants nationaux, tels que le roi akkadien Sargon (vers 2300 avant JC), le Moïse biblique, le roi perse Cyrus le Grand, le roi thébaine Œdipe et les jumeaux. Neleus et Pelias de la mythologie grecque.
La période royale, 753–509 avant JC
Romulus, le premier roi de Rome selon la tradition, fut l’invention des historiens antiques ultérieurs. Son nom, qui n’est même pas bon latin, a été conçu pour expliquer l’origine du nom de Rome. Son règne fictif était rempli d’actes attendus d’un ancien fondateur de la ville et fils d’un dieu de la guerre. Ainsi, il a été décrit comme ayant établi les premières institutions politiques, militaires et sociales de Rome et comme ayant mené une guerre contre les États voisins. Romulus aurait également partagé son pouvoir royal pendant un certain temps avec une Sabine nommée Titus Tatius. Le nom peut être celui d’un authentique dirigeant du début de Rome, peut-être le premier vrai roi de Rome; cependant, on ne savait rien de lui au cours des siècles suivants, et son règne fut donc confondu avec celui de Romulus.
Les noms des six autres rois sont authentiques et ont été rappelés par les Romains, mais peu de détails fiables étaient connus sur leurs règnes. Cependant, puisque les derniers Romains souhaitaient avoir des explications sur leurs premières coutumes et institutions, les historiens ont attribué diverses innovations à ces rois, souvent de manière stéréotypée et erronée. Les trois Rois après Romulus ne sont guère plus que des noms, mais les actes enregistrés des trois derniers rois sont plus historiques et peuvent, dans une certaine mesure, être vérifiés par des preuves archéologiques.
Selon la tradition ancienne, le fondateur belliqueux Romulus a été remplacé par la Sabine Numa Pompilius, dont le règne a été caractérisé par une tranquillité et une paix totales. Numa était censé avoir créé la quasi-totalité des institutions et pratiques religieuses de Rome. La tradition de sa religiosité découle probablement de la connexion erronée des anciens de son nom avec le mot latin numen, qui signifie pouvoir divin. Numa a été remplacé par Tullus Hostilius, dont le règne a été rempli d’exploits guerriers, probablement parce que le nom Hostilius a été interprété plus tard pour suggérer l’hostilité et la belligérance. Tullus a été suivi par Ancus Marcius, qui aurait été le petit-fils de Numa. Son règne combinait les caractéristiques de celles de ses deux prédécesseurs – à savoir les innovations religieuses ainsi que guerre.
Les preuves archéologiques du début de Rome sont dispersées et limitées car il s’est avéré difficile de mener des fouilles approfondies sur des sites encore occupés par des bâtiments ultérieurs. Les preuves qui existent sont souvent ambiguës et ne peuvent pas être facilement corrélées à l’ancienne tradition littéraire; elle peut cependant parfois confirmer ou contredire certains aspects de l’histoire ancienne. Par exemple, cela confirme que la première colonie était un simple village de huttes au toit de chaume sur la colline du Palatin (l’une des sept collines finalement occupées par la ville de Rome), mais elle date du début du village au 10e ou 9e siècle av. , pas au milieu du 8ème siècle. Rome ne peut donc pas avoir été dirigée par une succession de seulement sept rois jusqu’à la fin du 6ème siècle avant JC. L’archéologie montre également que la colline Esquiline fut ensuite habitée, réfutant ainsi le récit ancien qui soutenait que la colline Quirinal était colonisée après le Palatin. Vers 670–660 avant JC, incentive à Rome la colonie palatine s’étend dans la vallée du Forum Romanum plus tard et est devenu une ville d’artisans vivant dans des maisons avec des fondations en pierre. La culture matérielle témoigne de l’existence de certains échanges commerciaux ainsi que de l’influence étrusque et grecque. L’archéologie d’autres sites latins suggère que Rome à cette époque était une communauté latine typique. Dans une autre transition majeure s’étendant sur le 6ème siècle, la ville latine s’est progressivement transformée en une véritable ville. La vallée marécageuse du Forum a été drainée et pavée pour devenir le centre public de la ville. Il y a des signes évidents de construction d’un temple majeur. La poterie et les vestiges architecturaux indiquent un commerce vigoureux avec les Grecs et les Étrusques, ainsi que des travaux locaux effectués sous leur influence.
La transformation urbaine de Rome a été réalisée par ses trois derniers rois: Lucius Tarquinius Priscus (Tarquin the Elder), Servius Tullius et Lucius Tarquinius Superbus (Tarquin the Proud). Selon la tradition ancienne, les deux Tarquins étaient père et fils et venaient d’Etrurie. Une tradition fait de Servius Tullius un latin; un autre le décrit comme un étrusque nommé Mastarna. Les trois rois étaient censés avoir été de grands urbanistes et organisateurs de la ville (une tradition confirmée par l’archéologie). Leur origine étrusque est rendue plausible par la proximité de Rome avec l’Étrurie, l’importance géographique croissante de Rome et les travaux publics exécutés par les rois eux-mêmes. Ces dernières étaient caractéristiques des villes étrusques contemporaines. Il semblerait donc qu’au cours du VIe siècle av. J.-C., certains aventuriers étrusques ont repris le site de Rome et l’ont transformé en une ville sur le modèle étrusque.